1271年马可．波罗与父亲尼古拉和叔父马赛同行，沿丝绸之路，前往忽必烈官廷。1275年(元世祖至元十二年)夏季，马可．波罗一家三人到达位於内蒙古东部的元上都开平府(为元帝夏季驻地)，即今内蒙古自治区多伦。在多伦，他们一面欣赏草原上的美景，一面等待中国皇帝召见的消息。不久，消息来了，忽必烈大汗将在大都接见马可．波罗一家。忽必烈盛情款待他们，把他们视为罗马教廷派来的使者，他尤其喜欢少年英俊的马可．波罗。因为在中国停留的一两年内，马可．波罗已学会了蒙古语，可以与忽必烈大汗直接交谈，而在交谈中又显露出机敏。马可．波罗一家三人被邀请留居中国，马可．波罗最得器重，被委以要职。忽必烈首先让马可熟悉北京及朝廷的情况，然后要他以钦差身份去巡视全国，回来汇报。这样，马可．波罗获得了在中国游历的机会。
马可．波罗游历主要分四个时段： 第一阶段是奉使云南(1280-1281年)
奉使云南的路线：大都→太原→河中→成都→建昌→大理(云南)→缅甸
公元1280至1281年间，马可．波罗第一次巡视中国南方，目的是奉使云南。他从大都出发，经过了山西、陕西、四川、川藏少数民族聚居处，到达了云南，并到过缅甸北部。以下撮录并转译了他对中国山河景色的记述：”若在秦晋交界处渡过黄河，可看到龙门天险；进入关中，有积淀古文化；在蒙古安西王官，有壮丽无比的建筑；在长安，人们可以领略古都风采；若攀越秦岭至汉中，可体会山路的险峻与中国交通设施的精巧；要去到四川，要经“难於上青天”的蜀道；在四川首府成都，可见密集的人口，繁忙的商业；由成都经过建昌藏族人居地，便到云南；在云南，处处可见崇山峻岭和奇丽风光。他将沿途见闻记下来，把中国描绘成一片康乐、繁荣的国土，他这样形容道：“一路上有的是为旅客而设的上好旅馆”、“幽美的葡萄园，田野和花园”。马可还从云南到了缅甸，看到缅甸王组织起数百头大象的军队向蒙古人进攻，可是被蒙古骑兵用密集的弓箭所击败。为此，他认为中国有强大的军事力量。以上的记述，俱表达了中国西部绮丽的景色。
二、 扬州任职(1282-1287年)
奉使扬州的路线：大都→涿州→徐州→淮安→宝应→高邮→扬州→镇江→苏州→杭州→福州→泉州
第一次巡视南方的汇报使忽必烈十分满意，以致他返回大都后两年，又被派去巡视中国的东南方。他发现这一次旅行的交通条件极好，因为从北京到杭州这2000多公里，由一条人工大运河所联系。他顺运河乘船南下，运河两岸整齐、茂盛的农田令他心旷神怡。登了岸后，由淮安至泉州的一段路程，马可．波罗看到的是南宋时期有了重要发展的中国江南。城市建设的规模，街道的整齐，商品的丰富，人口的密集，交通的便利，对於他来说均是前所未闻的。马可．波罗这一次出游南方，所经城市不下数十个，然而，他对杭州的描述最是细致入微，包括了人民衣、食、住、行四方面。马可．波罗这样形容道：“杭州的人民面目清秀、仪表漂亮，并且由於杭州出产大量的丝绸，所以当地居民大都混身绫罗，遍体锦锈。当地各种猎物非常丰富，如大赤鹿和野兔；而城中屠宰场数目极高、每天宰杀的家畜也极多，以供应富人、大官们下饭之用；一年四季，场上市都有种类繁多的蔬菜和水果。杭州人民的住宅，建筑华丽，雕梁画栋；他们对於装饰艺术及富有想像力的解筑物有极大的爱好，所以，人民在这方面耗费的钱财，是极其可观的。在湖上有许多游艇和画舫，每一只画舫，都是油彩斑斓、五光十色的，而船身的两侧均有窗户，可以随意开关，便於游人坐在船内、倚窗眺望，饱览沿途的湖光山色。”以上四方面的描述，都反映出中国的富蔗、繁华。
或许是他对忽必烈汇报的情况表现出他对中国江南地区的兴趣，忽必烈派他做了三年扬州总督，管理围绕扬州的二十四个县。这就是说，让他管理中国古代最大的商业城市。马可．波罗把扬州形容为：“它是如此巨大、兴旺，周围有二十四个城市都依附於它。而这些城市一个个也都是非常富庶发达的。”
三、奉使印度(1287-1289年)
随后，他还去了越南、爪哇、苏门答腊等地，还可能到过斯里兰卡和印度。但这些旅程在马可．波罗的记录中未有详细提及。
四、 回国，由大都至泉州出海 (1290-1291年)
在中国任职17年后，马可．波罗一家开始想念久别的故乡，恰好伊利汗国的阿鲁浑大汗的蒙古籍妻子卜鲁罕死了，依照蒙古族的惯例，阿鲁浑王必须再娶一个蒙古族姑娘做王后。阿鲁浑大汗派人到大都来选中了17岁的阔阔真公主，不过，为了避免丝绸之路那艰苦的旅途生活，伊利汗国使臣要求从海路返波斯(今伊朗)。护送阔阔真公主的蒙古王爷要求马可波罗一家人同行，因为他们有丰富的航海经验, 而忽必烈亦准许他们完成使命后回家。1292年夏天，他们从中国东南部的福建泉州港出发。当时护送团有六百余人，分乘十四艘四桅帆船，定什三个月后抵达爪哇，再绕马六甲海峡在苏门答腊(附图中译作苏木都剌)和印度停留，两年后抵达波斯之忽里模子港。不料那时阿鲁浑大汗已逝世，阔阔真公主便嫁给阿鲁浑的儿子合赞。波罗一家完成了使命，他们便由波斯的商业城镇帖必力思为昔日伊朗的商业中心走到特烈比宗德，然后乘船去了君士坦丁堡(今伊斯坦布尔)，在公元1295年左右回到威尼斯。
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