清朝以前，云南和四川的茶叶便已经开始销往西藏地区，受到了藏族同胞的喜爱，以至于到了“不可一日无茶”的地步。茶马古道也就有了两个出发点：一是云南普洱，二是四川雅安。从普洱北行的路线经过南涧、大理、中甸、德钦、碧土，从雅安西行的路线过泸定、康定、理塘、巴塘、芒康、左贡，两条路线在今西藏邦达汇合，然后又分为两条主要的商道通往印度。
一是由邦达向西南行，经然乌、察禺进入印度东北角的布拉马普特拉河流域，与著名的“蜀身毒道”和“海上丝绸之路”连接。
二是由邦达经昌都一直向西，到达拉萨后又分为两路，一路经江孜等地进入尼泊尔、锡金、不丹，一路继续西行，经日喀则、拉孜、萨嘎、普兰到达印度、尼泊尔。
从古代到近代，茶马古道上的交通运输主要是依靠马帮。马帮可以说是云南历史上一种独特的地方文化，由云南的地理环境和驰名于世的马匹这两大因素结合而成。历史上云南以产马着称。考古学家从170万年前元谋人时期的哺乳动物化石中，发现了马的化石；汉唐时期，云南有著名的“越赕马”；宋代的“大理马”更是驰名于世。而马帮的发展又与茶马古道的兴盛紧密联系在一起，马帮为西南地区的对外交通贸易提供了便利，茶马古道的繁荣则促进了马帮运输业的扩大与发展。
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